ふるお〜と!- FullAuto

AI・ロボットが普及しBI(ベーシックインカム)が早急に実現されることを願う元ニートのブログ

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02.Estimation-ROS

ROS1からROS2へ移行メモ

"ros1 to ros2 migration"でググるといろいろ出てくる。 その情報に付け足し。 ロギング ROS ROS_INFO ROS_WARN ROS_ERROR ROS2 #include "rcutils/logging.h" RCLCPP_DEBUG RCLCPP_INFO RCLCPP_WARN RCLCPP_ERROR RCLCPP_FATAL これらの関数を使うには rclc…

【ROS】ros_ignを試してみる

github.com Ignition CitadelとROS1 Melodicをブリッジしてみる。 前提 ・Ignition CitadelとROS1 Melodicがインストールされた環境 インストール $ mkdir -p ~/bridge_ws/src $ cd ~/bridge_ws/src $ git clone https://github.com/osrf/ros_ign.git -b mel…

ROSのrosserialを使ってモータを動かしてみた

github.com 環境 Ubuntu18.04 ROS:Melodic(http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu) Arduino Mega インストール $ sudo apt install ros-melodic-rosserial-arduino $ sudo apt install ros-melodic-rosserial $ cd ~/Arduino/libraries/ $ rosrun…

RaspberryPiでUSB CameraのTopicをPublishしてみた。

Raspberry Piの専用カメラモジュールを使ってみたかったけど、どうやらカメラモジュールのドライバがarmhf(32bit)にしか対応していないらしい。 ROS2を32bit環境で動かそうとすると、32bit環境に対応していないソフトウェアが出てくるので色々とめんどくさい…

ros2-web-bridgeをRaspberry Piで試してみた

ROS2を使用して、Raspberry PiとホストPCの間で通信をしてみたい。 github.com というわけでros2-web-bridgeを試してみる。 環境 OS : ubuntu-18.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz Middleware : ROS2 Dashing Hardware: Raspberry Pi 3B+ ros2-…

GazeboからROSプラグインを呼ぶサンプルを試す

ROS2 Dashingの場合: /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/ 配下にgazebo pluginのサンプルがあるので試してみた。 実行 単純に $ gazebo --verbose /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_camera_demo.world と実行すると [Er…

【ROS】作成したロボット部品を表示してみる【 Gazebo,SDF,XML】

urdf/XML - ROS Wiki 公式のURDFの説明を見ても、私は全く理解できない。 というか挫折したのでSDFでとりあえずやってみることにした。 nullpo24.hatenablog.com nullpo24.hatenablog.com ロボットディスクリプション URDF ver urdf/XML - ROS Wiki SDF ver …

ROS2をUbuntuにインストールして動作テストしてみた

ROS環境でURDFを作成し、RVizで表示しようとしてみたけど、エラーが解消しなかった。 時代はURDFより高機能なSDFっぽいので、SDFを作成し、Gazebooで表示してみることにした。 とりあえず、ROS2をインストールからGazebo動作テストまで。 Installing ROS 2 v…