Gazebo
方法1 GitHub - Roboy/SDFusion: Exporter for Fusion 360 models to SDFormat とりあえず、「Open」をして前に作ったやつをオープンします。 Fusion 360上で「Shift + S」で"Scripts nad Add-Ins"を開く。さらに"Add-Ins"タブを開きます。 グリーンのプラス…
Environment Ubuntu 20.04 ROS2 Foxy Gazebo Fortress Anaconda Tips venv環境でやったらエラーにハマる。 Install $ pip3 install gym_ignition RuntimeError: Failed to find Ignition Gazebo $ sudo apt remove ignition-fortress && sudo apt autoremove…
以前私はロボットのモデルをDAE形式でファイルを作成し、 SDF形式の<collision>と<visual>の２つの項目を一つの.daeでまとめて取り扱っていました。 <link name="body"> <visual name="visual"> <geometry> <mesh><uri>file://Body.dae</uri></mesh> </geometry> </visual> <collision name="collision"> <geometry> <mesh><uri>file://Body.dae</uri></mesh> </geometry> </collision></link></visual></collision>
Ignition Gazeboに以下のようなコードがある。 void Model::SetWorldPoseCmd(EntityComponentManager &_ecm, const math::Pose3d &_pose) { auto poseCmdComp = _ecm.Component<components::WorldPoseCmd>( this->dataPtr->id); if (!poseCmdComp) { _ecm.CreateComponent(this->dataPt</components::worldposecmd>…
nullpo24.hatenablog.com オブジェクトのハンドル(ポインタ)を取得できれば、 オブジェクトの操作はなんだってできる というわけではありません。 リアル世界 言われたことを素直に理解します。 コンピュータ世界 : オブジェクト指向 オブジェクト指向はフィ…
環境 共有ライブラリを作ってみる1 共有ライブラリを作ってみる2 SDF書き換え 実行 参考 環境 Ubuntu 20.04 Ignition Citadel 共有ライブラリを作ってみる1 公式 Ignition Gazebo: Create System Plugins を参考に とにかく共有ライブラリを作ってみる この…
環境 構成 結線 Subscriber作成(Arduino) Sketch ign_ros_bridge for ROS2 Dashing 実行 実行順序 結果 考察 Tips ESP32のピン ライブラリ Lチカ デバッグ 無線環境 複数のライブラリが見つかりコンパイルエラー 参考 今後参考になりそうな情報 シンギュラリ…
github.com Ignition CitadelとROS2 Dashingをブリッジしてみる。 環境 Ubuntu18.04 導入手順 ROS2 Dashing Installing ROS 2 via Debian Packages Ignition Citadel https://ignitionrobotics.org/docs/citadel/install_ubuntu まだ、Nvidiaのドライバを入…
github.com Ignition CitadelとROS1 Melodicをブリッジしてみる。 前提 ・Ignition CitadelとROS1 Melodicがインストールされた環境 インストール $ mkdir -p ~/bridge_ws/src $ cd ~/bridge_ws/src $ git clone https://github.com/osrf/ros_ign.git -b mel…
OpenAI gymと物理シュミレータを組み合わせたプロジェクトは色々ある。 これから便利なライブラリが色々出てくるだろうけど、 とりあえず、gym-ignitionというものを試してみる。 パッと見シンプルにまとめられていて良さげだったので...。 github.com examp…
ignitionrobotics.org 公式を参考にUbuntu18.04にインストールしてとりあえずGUIを実行してみた。 (Ubuntu18.04.4だと依存関係のエラーになったのでUbuntu18.04.3でインストール。linux kernelのversionの関係か？) $ ign gazebo しかし、 [GUI] [Err] [Ogre…
