ROS環境でURDFを作成し、RVizで表示しようとしてみたけど、エラーが解消しなかった。
時代はURDFより高機能なSDFっぽいので、SDFを作成し、Gazebooで表示してみることにした。
とりあえず、ROS2をインストールからGazebo動作テストまで。
Installing ROS 2 via Debian Packages
環境
OS:Ubuntu18.04
ROS2(Dashing Diademata)をDebian Packageでインストール
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release $ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
$ sudo apt update $ sudo apt install ros-dashing-desktop
$ source /opt/ros/dashing/setup.bash $ echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
Gazebo
$ sudo apt install ros-dashing-gazebo-ros-pkgs
動作テスト
$ gazebo /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_joint_state_publisher_demo.world
[Err] [REST.cc:205] Error in REST request というエラーが出る場合は
$ gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
6行目のserverのURLを変更することでとりあえず出なくなります。
6 : # url: https://api.ignitionfuel.org 7 : url: https://api.ignitionrobotics.org
