Micro-XRCE-DDS Agentを最新のものではなく、
指定されたバージョンを使用しないと、
デバッグのラビリンスに迷い込むので注意。

環境

Ubuntu18.04
ESP32

	導入手順
ROS2	Installing ROS 2 via Debian Packages
Arduino IDE	https://www.arduino.cc/en/main/software
ESP32 with Arduino IDE	arduino-esp32/debian_ubuntu.md at master · espressif/arduino-esp32 · GitHub
Micro-XRCE-DDS Agent	Release v1.3.0 · eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent · GitHub

Micro-XRCE-DDS Agentインストール

v-1.3.0のzipを解凍

$ cd Micro-XRCE-DDS-Agent-1.3.0/
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

とやるだけでは、MicroXRCEAgentコマンドが使えなかったので

$sudo cp MicroXRCEAgent /bin/

バイナリをコピーした。

「ツール」→「ライブラリの管理...」から"ros2arduino"を検索しインストール

上記導入手順のリンク通りにやればやらなくてOK　　

「ファイル」→「環境設定」の追加のボードマネージャのURL:[ ] に以下のURLを貼り付ける

https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

「ツール」→「ボード」→「ボードマネージャ」から"esp32"を検索しインストール

「ツール」→「ボード」→"ESP 32 Dev Module"を選択

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

「ファイル」→「スケッチ例」→「ros2arduino」から任意で選ぶ

5 : #define SSID       "YOUR_SSID"
6 : #define SSID_PW    "YOUR_SSID_PASSWORD"
7 : #define AGENT_IP   "AGENT_IP_ADDRESS"

上記、3定義を自分の環境に合わせる。

MicroXRCEAgentを起動してからESP32へ書き込みする。

MicroXRCEAgent udp4 -p 2018