gym-ignition インストール

Environment

Ubuntu 20.04
ROS2 Foxy
Gazebo Fortress
Anaconda

Tips

venv環境でやったらエラーにハマる。

Install

$ pip3 install gym_ignition

RuntimeError: Failed to find Ignition Gazebo

$ sudo apt remove ignition-fortress && sudo apt autoremove

$  sudo apt install ignition-fortress

Run

$ cd gym-ignition
$ cd examples
$ python panda_pick_and_place.py

RuntimeError: Failed to find Ignition Gazebo ~=6.0.0.dev (found incompatible version(s): [<Version('6.9.0')>])

PyPIが古いようなのでGithubのレポジトリを指定する。

$ pip install git+https://github.com/robotology/gym-ignition

ImportError: libpython3.9.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

$ export LD_LIBRARY_PATH=~/anaconda3/lib

/anaconda3/lib/python3.9/site-packages/gym_ignition/runtimes/gazebo_runtime.py", line 49, in init if gym.logger.MIN_LEVEL <= gym.logger.DEBUG:

gym/logger.pyを置換"min_level"⇒"MIN_LEVEL"

Err] [Physics.cc:680] Failed to find plugin [ignition-physics5-dartsim-plugin]

export IGN_GAZEBO_PHYSICS_ENGINE_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/ign-physics-5/engine-plugins

やばい。メンテされてない。オープンソースの弱点が。

ScenarIO APIが追加されていたりと しばらく見ないうちにカオス。

混沌たるロボットインターフェース

・ScenarIO API(SCENe interfAces for Robot Input/Output)

・ORiN (オライン、Open Robot/Resource interface for the Network)

・？？？(NVIDIA Isaac SimとIgnition Gazeboを連携するインターフェース)。