以前私はロボットのモデルをDAE形式でファイルを作成し、 SDF形式の<collision>と<visual>の２つの項目を一つの.daeでまとめて取り扱っていました。 <link name="body"> <visual name="visual"> <geometry> <mesh><uri>file://Body.dae</uri></mesh> </geometry> </visual> <collision name="collision"> <geometry> <mesh><uri>file://Body.dae</uri></mesh> </geometry> </collision></link></visual></collision>