Environment Ubuntu 20.04 ROS2 Foxy Gazebo Fortress Anaconda Tips venv環境でやったらエラーにハマる。 Install $ pip3 install gym_ignition RuntimeError: Failed to find Ignition Gazebo $ sudo apt remove ignition-fortress && sudo apt autoremove…

環境 共有ライブラリを作ってみる1 共有ライブラリを作ってみる2 SDF書き換え 実行 参考 環境 Ubuntu 20.04 Ignition Citadel 共有ライブラリを作ってみる1 公式 Ignition Gazebo: Create System Plugins を参考に とにかく共有ライブラリを作ってみる この…

環境 構成 結線 Subscriber作成(Arduino) Sketch ign_ros_bridge for ROS2 Dashing 実行 実行順序 結果 考察 Tips ESP32のピン ライブラリ Lチカ デバッグ 無線環境 複数のライブラリが見つかりコンパイルエラー 参考 今後参考になりそうな情報 シンギュラリ…

github.com Ignition CitadelとROS1 Melodicをブリッジしてみる。 前提 ・Ignition CitadelとROS1 Melodicがインストールされた環境 インストール $ mkdir -p ~/bridge_ws/src $ cd ~/bridge_ws/src $ git clone https://github.com/osrf/ros_ign.git -b mel…

OpenAI gymと物理シュミレータを組み合わせたプロジェクトは色々ある。 これから便利なライブラリが色々出てくるだろうけど、 とりあえず、gym-ignitionというものを試してみる。 パッと見シンプルにまとめられていて良さげだったので...。 github.com examp…

ignitionrobotics.org 公式を参考にUbuntu18.04にインストールしてとりあえずGUIを実行してみた。 (Ubuntu18.04.4だと依存関係のエラーになったのでUbuntu18.04.3でインストール。linux kernelのversionの関係か？) $ ign gazebo しかし、 [GUI] [Err] [Ogre…

ROS2 Dashingの場合: /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/ 配下にgazebo pluginのサンプルがあるので試してみた。 実行 単純に $ gazebo --verbose /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_camera_demo.world と実行すると [Er…

SDF1.6のJointのTypeは8種類用意されています。 revolute イメージ図はヒンジですが、limitを追加しないとぐるぐる回ります。 gearbox 2つのリンク間の回転比(ギア比)を決めることができます。 revolute2 prismatic 軸上を移動 ball screw 回転と軸上を移動 …

VR空間でロボットパーツを個別に作成 BlenderXRでVR空間で作成することができます。 nullpo24.hatenablog.com 作成したオブジェクトはCOLLADA(.dae)として出力します(「File」→「Export」→「Collada(.dae)」)。 ロボット組み立て 新しくBlenderを立ち上げ出…

gazebosim.org 上記のチュートリアルを試してみました。 途中までのチュートリアルは問題なく動作するのですが、 static(静的)をfalseにして動的にしてやると、 私の環境では正しくロボットが表示されなくなりました。 解決法として、 動的にして表示する場…

urdf/XML - ROS Wiki 公式のURDFの説明を見ても、私は全く理解できない。 というか挫折したのでSDFでとりあえずやってみることにした。 nullpo24.hatenablog.com nullpo24.hatenablog.com ロボットディスクリプション URDF ver urdf/XML - ROS Wiki SDF ver …