以前、openai/baselinesをインストールして実行する記事を書きました。 nullpo24.hatenablog.com ここではopenai/gymのEnvを実行する方法について記述します。 (virtualenv内で実行したほうが良いかもしれない) openai/gymインストール $ git clone https://…

ROS2 Dashingの場合: /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/ 配下にgazebo pluginのサンプルがあるので試してみた。 実行 単純に $ gazebo --verbose /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_camera_demo.world と実行すると [Er…

SDF1.6のJointのTypeは8種類用意されています。 revolute イメージ図はヒンジですが、limitを追加しないとぐるぐる回ります。 gearbox 2つのリンク間の回転比(ギア比)を決めることができます。 revolute2 prismatic 軸上を移動 ball screw 回転と軸上を移動 …

VR空間でロボットパーツを個別に作成 BlenderXRでVR空間で作成することができます。 nullpo24.hatenablog.com 作成したオブジェクトはCOLLADA(.dae)として出力します(「File」→「Export」→「Collada(.dae)」)。 ロボット組み立て 新しくBlenderを立ち上げ出…

Blender2.8でrouler(ルーラー)を使用してオブジェクトの大きさを測る方法 1.正投影図に変更 右上にアイコンをクリックし正投影図にします。 2.オブジェクトとカメラの角度を調整 右上にあるxyzをクリックしてオブジェクトとカメラの角度を調整します。 xをク…

gazebosim.org 上記のチュートリアルを試してみました。 途中までのチュートリアルは問題なく動作するのですが、 static(静的)をfalseにして動的にしてやると、 私の環境では正しくロボットが表示されなくなりました。 解決法として、 動的にして表示する場…

Sketchfab - The best 3D viewer on the webからBlender(.blender)ファイルをダウンロードし、 COLLADA(.dae)ファイルをエクスポートしても一部しか表示されない場合があります。 一部しか表示されない(.dae) これは製作者がミラーを用いて作成したためであ…

urdf/XML - ROS Wiki 公式のURDFの説明を見ても、私は全く理解できない。 というか挫折したのでSDFでとりあえずやってみることにした。 nullpo24.hatenablog.com nullpo24.hatenablog.com ロボットディスクリプション URDF ver urdf/XML - ROS Wiki SDF ver …

ROS環境でURDFを作成し、RVizで表示しようとしてみたけど、エラーが解消しなかった。 時代はURDFより高機能なSDFっぽいので、SDFを作成し、Gazebooで表示してみることにした。 とりあえず、ROS2をインストールからGazebo動作テストまで。 Installing ROS 2 v…