2019-01-01から1年間の記事一覧
Raspberry Piの専用カメラモジュールを使ってみたかったけど、どうやらカメラモジュールのドライバがarmhf(32bit)にしか対応していないらしい。 ROS2を32bit環境で動かそうとすると、32bit環境に対応していないソフトウェアが出てくるので色々とめんどくさい…
ROS2を使用して、Raspberry PiとホストPCの間で通信をしてみたい。 github.com というわけでros2-web-bridgeを試してみる。 環境 OS : ubuntu-18.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz Middleware : ROS2 Dashing Hardware: Raspberry Pi 3B+ ros2-…
以前、openai/baselinesをインストールして実行する記事を書きました。 nullpo24.hatenablog.com ここではopenai/gymのEnvを実行する方法について記述します。 (virtualenv内で実行したほうが良いかもしれない) openai/gymインストール $ git clone https://…
ROS2 Dashingの場合: /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/ 配下にgazebo pluginのサンプルがあるので試してみた。 実行 単純に $ gazebo --verbose /opt/ros/dashing/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_camera_demo.world と実行すると [Er…
SDF1.6のJointのTypeは8種類用意されています。 revolute イメージ図はヒンジですが、limitを追加しないとぐるぐる回ります。 gearbox 2つのリンク間の回転比(ギア比)を決めることができます。 revolute2 prismatic 軸上を移動 ball screw 回転と軸上を移動 …
VR空間でロボットパーツを個別に作成 BlenderXRでVR空間で作成することができます。 nullpo24.hatenablog.com 作成したオブジェクトはCOLLADA(.dae)として出力します(「File」→「Export」→「Collada(.dae)」)。 ロボット組み立て 新しくBlenderを立ち上げ出…
Blender2.8でrouler(ルーラー)を使用してオブジェクトの大きさを測る方法 1.正投影図に変更 右上にアイコンをクリックし正投影図にします。 2.オブジェクトとカメラの角度を調整 右上にあるxyzをクリックしてオブジェクトとカメラの角度を調整します。 xをク…
gazebosim.org 上記のチュートリアルを試してみました。 途中までのチュートリアルは問題なく動作するのですが、 static(静的)をfalseにして動的にしてやると、 私の環境では正しくロボットが表示されなくなりました。 解決法として、 動的にして表示する場…
Sketchfab - The best 3D viewer on the webからBlender(.blender)ファイルをダウンロードし、 COLLADA(.dae)ファイルをエクスポートしても一部しか表示されない場合があります。 一部しか表示されない(.dae) これは製作者がミラーを用いて作成したためであ…
urdf/XML - ROS Wiki 公式のURDFの説明を見ても、私は全く理解できない。 というか挫折したのでSDFでとりあえずやってみることにした。 nullpo24.hatenablog.com nullpo24.hatenablog.com ロボットディスクリプション URDF ver urdf/XML - ROS Wiki SDF ver …
ROS環境でURDFを作成し、RVizで表示しようとしてみたけど、エラーが解消しなかった。 時代はURDFより高機能なSDFっぽいので、SDFを作成し、Gazebooで表示してみることにした。 とりあえず、ROS2をインストールからGazebo動作テストまで。 Installing ROS 2 v…
詐欺師は言う。 「AIによって労働者不足が解消しみんなハッピーになる」 ロボット会社の社長は数日前テレビで言っていた。 「ロボットは雇用を奪うのではない。労働者の助けになる」 詐欺師がよく使うイラスト だが実際はこうである。 現実社会 詐欺師は余っ…
nullpo24.hatenablog.com 前回とりあえず3Dモデルを作ったのでとりあえずテクスチャを貼ってみる。 環境 ・Blender2.80 環境構築 Blenderインストール $ sudo add-apt-repository ppa:thomas-schiex/blender $ sudo apt update $ sudo apt install blender …
アニメの世界では魅力的なロボットが出てくるが、 そろそろ現実世界に出てきても良いと思う。 こういうのとか 紅殻のパンドラの乗り物「ゲルコマ」 というわけでとりあえずBlenderXRでモデリングしてみる。 環境 ・Windows10 ・Htc vive ・Blender 2.8(Beta)…
数年前、3Dを編集するツールとして、 メタセコイヤや六角大王を紹介しているWebページがよくありした。 しかし、ディスプレイ上で3Dを編集するのはものすごく難しい。 私は挫折しました。 しかし、最近ではVR上で3Dを編集できるツールがどんどん出てきていま…
PCLを使ってみたかったので、とりあえずROSというミドルウェアから 試してみる。 以下、チュートリアルやネットにあるサンプルを試してみたときのログ。 環境構築 環境 Ubuntu18.04 ROS Melodic kinect for windows Instlation melodic/Installation/Ubuntu …
3Dプリンタで印刷した時に一部の部品が印刷に失敗することがある。 その場合、複数あるstlの部品から一つだけ印刷したい。 一部の部品を出力したい 現状Ultimate Curaでは部品をクリックすると全ての部品が選択されてしまう。 その状態で「Delete」ボタンを…
仮想環境で強化学習して実装しているロボットハンドたち エンタープライズ向け FESTO:BionicSoftHand www.festo.com OpenAI:ShadowDexterousHand Learning Dexterity ロボットハンドが進化すれば雇用がかなり奪われると言われているが、やっぱりどんどん出て…
前置き nullpo24.hatenablog.com 前回、OpenAI gymの3D学習環境としてオープンソースのDART(Dynamic Animation and Robotics Toolkit)が気になったので追ってみる。 DART GitHub - dartsim/dart: Dynamic Animation and Robotics Toolkit pydart2 GitHub - s…
「ディープラーニングの力で結月ゆかりの声になる」ための基礎知識とコマンド操作 - Qiita この記事を参考にしてやってみたが、なんだかんだエラーが出てくるのでメモ。 Windowsで自分の音声を録音する https://github.com/YoshikazuOota/become-yukarin を…
前置き 前回OpenAI Gymの3D環境としてMujocoをインストールしてみましたが (OpenAI Gymの強化学習実装コードのBaselinesをインストール - FullAuto) 有料で高いので他の3D環境をインストールしてみます。 robotschrool,robotshrool2などがありますが、roboch…
なぜOpen AI Gymか AIが学習する環境設定などめんどくさい部分をOpenAIGymがやってくれて、コーディングに集中するため。 (Ubunut18.04でやります。現状、色々エラーのの対処が必要なので余力がない人はUbuntu16.04でやったほうがいいかもしれません。Ubuntu…
前置き vue+electronでデスクトップアプリケーションを作成してみる。 その１? 最近のUIの流行り Visual Studio Code QT 左端にツールアイコンがあり、クリックするとツールの詳細が現れる。 まずはこれをVueで実装してみようと思う。 作成案 ディレクトリ構…
