SDF1.6のJointのTypeは8種類用意されています。 revolute イメージ図はヒンジですが、limitを追加しないとぐるぐる回ります。 gearbox 2つのリンク間の回転比(ギア比)を決めることができます。 revolute2 prismatic 軸上を移動 ball screw 回転と軸上を移動 …