"ros1 to ros2 migration"でググるといろいろ出てくる。
その情報に付け足し。
ロギング
ROS
ROS_INFO ROS_WARN ROS_ERROR
ROS2
#include "rcutils/logging.h"
RCLCPP_DEBUG
RCLCPP_INFO
RCLCPP_WARN
RCLCPP_ERROR
RCLCPP_FATAL
これらの関数を使うには rclcpp::Loggerクラスのオブジェクトが第１引数に必要。
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Publishing greeting '%s'", greeting.data.c_str());
Dynamic Reconfigure
ROSはDynamic Reconfigureという仕組みを利用して動的なパラメータを変更していたが、
ROS2は動的なパラメータに対応しています。
つまり、全てのノードはパラメータサーバであり、すべてのノードは動的再構成サーバーです。
ros::NodeHandle
下記のように宣言をする。
std::shared_ptr<rclcpp::Node> node;
