Ignition Citadelを試してみる【Ignition Gazebo】

ignitionrobotics.org

公式を参考にUbuntu18.04にインストールしてとりあえずGUIを実行してみた。
(Ubuntu18.04.4だと依存関係のエラーになったのでUbuntu18.04.3でインストール。linux kernelのversionの関係か？)

$ ign gazebo

しかし、

[GUI] [Err] [Ogre2RenderEngine.cc:732]  Unable to create the rendering window
[GUI] [Err] [Ogre2RenderEngine.cc:732]  Unable to create the rendering window
....

[NOTE]
You may have encountered a bug in the Ruby interpreter or extension libraries.
Bug reports are welcome.
For details: http://www.ruby-lang.org/bugreport.html

となった。
仮想環境も実環境もNG。
Rubyが悪いのかなぁと思ったら
どうやらOpenGLがレンダリングに失敗しているらしい。 [rviz] Unable to create the rendering window - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

NVidiaのドライバを入れることによって解決した。

$ sudo ubuntu-drivers autoinstall

余談

ちなみに最新のCPUでもLinux上で問題なく表示できたりするのはIntelやAMDのDriverの技術者が頑張っているからです。
linux/drivers/gpu/drm/i915 at master · torvalds/linux · GitHub

サンプル実行

バイナリをインストールするとデフォルトでは下記のディレクトリにsdfファイルがあります。

$ cd /usr/share/ignition/ignition-gazebo3/worlds

サンプル実行

$ ign gazebo diff_drive.sdf

別のターミナル上で下記ようにコマンドを送信し、

$ ign topic -t "/model/vehicle_blue/cmd_vel" -m ignition.msgs.Twist -p "linear: {x: 0.5}, angular: {z: 0.05}"

GUI上の左下のボタンを押せば動きます。